刚性万向轴可分为不等速万向节(如十字轴式万向节)、准等速万向节(如双联式万向节、三销轴式万向节)和等速万向节(如球笼式万向节、球叉式万向节)。等速与不等速之分是指从动轴在随着主动轴转动时，它们两者的转动角速率是否一样，当然主动轴和从动轴的平均转速是相等的。
　　等速万向轴：主、从动轴的角速度在两轴之间的夹角变动时仍然相等的万向节，称为等速万向节或者是等角速万向节。它们主要用于转向驱动桥、断开式驱动桥等的车轮传动装置中，主要用于轿车中的动力传递。主、从动轴的角速度在两轴之间的夹角变动时不相等的万向节，叫做不等速万向节，也可以叫做十字轴式万向节，十字轴式刚性万向节传动轴在汽车传动系中应用较广，当轿车为后轮驱动时一般采用十字轴式万向节传动轴，对部分轿车也有采用等速球头的；当轿车为前轮驱动时，则常采用的是等速万向节。